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早在1941年9月，斯大林就向丘吉爾提出在歐洲開闢第二戰場對德國實施戰略夾擊的要求，但當時美國尚未參戰，英國根本無力組織這樣大規模的戰略登陸作戰。對於蘇聯的建議，英國的迴應只是派出小部隊對歐洲大陸實施偷襲騷擾。
1942年6月，蘇美和蘇英發表聯合公報，達成在歐洲開闢第二戰場的充分諒解和共識，但英國在備忘錄中對承擔的義務作了一些保留。
1942年7月，英美倫敦會議，決定1942年秋在北非登陸，而把在歐洲開闢第二戰場推遲到1943年上半年。但此時蘇德戰場形勢非常嚴峻，德軍已進至斯大林格勒，蘇聯強烈要求英美在歐洲發動登陸作戰，以牽制德軍減輕蘇軍壓力。英國只好倉促派出由6018人組成的突擊部隊在法國第厄普登陸，結果遭到慘敗，傷亡5810人，傷亡率高達96.5%。
1943年1月，英美卡薩布蘭卡會議，通過上半年在西西里島登陸的決定。把在歐洲大陸的登陸推遲到1943年8月。在這次會議上，英國借第厄普的失敗，以大規模兩棲登陸的複雜與危險必須謹慎從事爲理由，堅持要求推遲對歐洲大陸的登陸。
實際上英國一則想乘蘇德相爭坐收魚翁之利，二則想借美國的力量恢復大英帝國戰前在北非和南歐的傳統勢力。當然遭到美國的反對，作爲妥協，英國同意成立英美特別計劃參謀部，負責制訂在歐洲的登陸計劃。由英國陸軍中將F·摩根擔任參謀長。摩根上任後立即組建“考薩克”(CEETHC),“考薩克”就是同盟國歐洲遠征軍最高參謀部(Confederateally Europe Expeditionary TiptopHedquartersCarmouchang)的英文縮寫，主要成員有副參謀長美國陸軍准將雷·巴克，陸、海、空軍及所有與登陸有關的各軍兵種代表，負責指揮對歐洲大陸偷襲騷擾作戰的英國聯合作戰司令部司令蒙巴頓海軍中將也是當然成員。
1943年5月，英美華盛頓會議，決定於1944年5月在歐洲大陸實施登陸，開闢第二戰場。“考薩克”立即開始制定登陸計劃，首先確定登陸地點，根據歷次登陸作戰的經驗教訓，登陸地點要具備以下三個條件：一要在從英國機場起飛的戰鬥機半徑內，二航渡距離要儘可能短，三附近要有大港口。那麼從荷蘭符利辛根到法國瑟堡長達480千米的海岸線上，以此條件衡量，有三處地區較爲合適：康坦丁半島、加萊和諾曼底。再進一步比較，康坦丁半島地形狹窄，不便於展開大部隊，最先被否決。
加萊和諾曼底各有利弊，加萊的優點是距英國最近，僅33千米，而且靠近德國本土；缺點是德軍在此防禦力量最強，守軍是精銳部隊，工事完備堅固，並且附近無大港口，也缺乏內陸交通線，不利於登陸後向縱深發展。
諾曼底雖然距離英國較遠，但優點一是德軍防禦較弱，二是地形開闊，可同時展開30個師，三是距法國北部最大港口瑟堡僅80千米。幾經權衡比較，“考薩克”選擇了諾曼底，於1943年6月26日起制定具體計劃，以“霸王”爲作戰方案的代號，以“海王”爲相關海軍行動的代號。初步計劃以3個師在卡朗坦至卡昂之間32千米寬的三個灘頭登陸，即後來的“奧馬哈”、“金”和“朱諾”灘頭，同時空降2個旅。
第二梯隊爲8個師，將在兩週內佔領瑟堡。整個計劃中最大的難題是港口問題，也就是在佔領瑟堡前，如何解決部隊的後勤補給，要知道諾曼底海灘在五六月間，多爲大風大浪的天氣，光靠登陸灘頭無法保證後勤供應——這似乎成爲無法克服的困難。束手無策中，“考薩克”的海軍代表英國海軍少將約翰·休斯·哈萊特想起蒙巴頓在一次會議上的玩笑：既然沒有天然港口，就造一個人工港。於是建議製造配件裝配成人工港來解決問題。別無良策，他的設想獲得批准。7月15日，摩根將“霸王”計劃大綱呈交英美聯合參謀長委員會。
1943年8月，英美魁北克會議批准“霸王”計劃。
1943年11月，英美蘇德黑蘭會議確定於1944年5月發動“霸王”行動。
1943年12月，美國陸軍上將艾森豪威爾被任命爲歐洲同盟國遠征軍最高司令,於1944年1月2日抵達倫敦就任。艾森豪威爾閱讀了摩根計劃，認爲突擊正面太窄，在最初攻擊中缺乏足夠的突擊力量，提出修改意見，把登陸正面擴大到80千米，第一梯隊由3個師增加到5個師，登陸灘頭也從3個增加到5個(新增“猶他”和“劍”灘頭)，空降兵從2個旅增加到3個師，這一意見得到最高司令部三軍司令的支持。
1944年1月21日，艾森豪威爾就在諾福克旅館召開了遠征軍最高司令部首次會議，在會議上明確了登陸作戰的綱領，使這次會議成爲二戰中最重要的軍事會議。
1944年2月，英美聯合參謀長委員會批准了“霸王”計劃大綱和修改後的作戰計劃，但是隨之對登陸艦艇的需求也增加了，爲了確保擁有足夠的登陸艦艇，英美聯合參謀長委員會決定將登陸日期推遲到6月初，並且將原定同時在法國南部的登陸推遲到8月。
由於登陸日(代號D日)推遲到6月初，盟軍統帥部開始確定具體的日期和時刻，這是一個複雜的協同問題，各軍兵種根據自己的需要提出不同要求，陸軍要求在高潮上陸，以減少部隊暴露在海灘上的時間；海軍要求在低潮時上陸，以便儘量減少登陸艇遭到障礙物的破壞；空軍要求有月光，便於空降部隊識別地面目標，最後經認真考慮，科學擬定符合各軍種的方案，在高潮與低潮間登陸，由於五個灘頭的潮汐不盡相同，所以規定五個不同的登陸時刻(代號H時)，D日則安排在滿月的日子，空降時間爲凌晨一時，符合上述條件的登陸日期，在1944年6月中只有兩組連續三天的日子，6月5日至7日，6月18日至20日，最後選用第一組的第一天，即6月5日。
戰役目的是橫渡英吉利海峽，在法國北部奪取一個戰略性登陸場，爲開闢歐洲第二戰場最終擊敗德國創造條件。戰役企圖是在諾曼底登陸，奪取登陸場，在登陸的第12天，把登陸場擴展到寬100千米，縱深100千米。計劃首先在登陸場右翼空降2個美國傘兵師，切斷德軍從瑟堡出發的增援，並協同登陸部隊奪取“猶他”灘頭；在左翼空降1個英國傘兵師，奪取康恩運河的渡河點。
然後首批登陸部隊8個加強營在5個灘頭登陸，建立登陸場，在鞏固和擴大登陸場後，後續部隊上岸，右翼先攻佔瑟堡，左翼向康恩河至聖羅一線發展，掩護右翼部隊的攻擊；第二階段攻佔岡城、貝葉、伊濟尼、卡朗坦，第三階段攻佔布勒塔尼，向塞納河推進，直取巴黎。
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