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一九九四年十月，新加坡總理吳作棟提出召開亞歐領導人會議的設想，得到亞歐國家的積極響應。各國於一九九六年二月決定每兩年召開一次會議，輪流在亞洲和歐洲國家舉行。中國三位總理李鵬、朱鎔基、溫家寶分別參加了前五屆亞歐會議。
第一屆：亞歐合作開新局
一九九六年三月一日至二日，首屆亞歐首腦會議在泰國首都曼谷舉行。
中國國務院總理李鵬在會上作了題爲《建立面向二十一世紀的亞歐夥伴關係》的發言，並提出發展亞歐關係的五項原則，即互相尊重，平等相待；求同存異，彼此借鑑；增進了解，建立信任；互利互惠，優勢互補；面向未來，共同發展。
會議以“爲促進發展建立亞歐新型夥伴關係”爲主題，發表了《主席聲明》，要求各國按照自由和開放的原則和體系推進雙向的貿易與投資等。
第二屆：亞歐聯手解難題
一九九八年四月三日至四日，第二屆亞歐首腦會議在倫敦舉行。
中國政府總理朱鎔基發表了題爲《加強互利合作，促進共同發展》的講話。
會議決定在世界銀行設立一項亞歐會議信託基金，以促進亞洲地區金融結構和經濟結構的調整；會議通過了“貿易便利行動計劃”和“投資促進行動計劃”；同時通過了“亞歐合作框架”；會議還決定成立一個“亞歐展望小組”；還發表了關於亞洲金融危機的十六點聲明和最後聲明。
第三屆：亞歐邁入新世紀
二000年十月二十日至二十一日，第三屆亞歐首腦會議在漢城舉行。中國國務院總理朱鎔基出席會議並發表了題爲《發展新世紀的亞歐夥伴關係》的講話，就進一步擴大和加強亞歐在經貿、科技等領域的合作提出了具體建議。
會議通過了《二000年亞歐合作框架》文件，發表了《朝鮮半島和平漢城宣言》和《第三屆亞歐會議主席聲明》。
第四屆：亞歐合作入佳境
二00二年九月二十三日至二十四日，第四屆亞歐首腦會議在丹麥首都哥本哈根舉行。
朱鎔基總理在會議上發表了《攜手共創亞歐合作新局面》的講話，就進一步加強亞歐合作提出六點主張。
會議通過了亞歐反恐合作宣言、反恐合作計劃和關於朝鮮半島和平的宣言和首腦會議主席聲明。
第五屆：亞歐首次迎新人
十月八日至九日在越南首都河內舉行。中國國務院總理溫家寶將首次參加亞歐首腦會議，並在會上發表重要講話。
本屆會議正式接納柬埔寨、老撾、緬甸和歐盟十個新成員加入，成爲包括新成員在內的亞歐三十九方的首次聚會。亞歐會議擴大後，人口達二十四億，其國內生產總值總和超過全球一半。
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