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1902年出身於湖南省永興縣一個貧苦農民家庭。1925年加入中國共產黨。
1926年參加北伐戰爭。1928年在湘南起義中參與領導永興年關暴動，並率部隨朱德、陳毅上井岡山。曾任中國工農紅軍團長，師政委，軍政治部主任，紅三軍團政治部代主任等職。
抗戰期間，任八路軍總政治部組織部長，第三四四旅政委，第二、四縱隊政委，第五縱隊司令員兼政委，新四軍第三師師長兼政委，蘇北區黨委書記。
抗戰勝利後，進軍東北，領導創建西滿根據地，任西滿軍區司令員，中共西滿分局副書記、代書記，東北民主聯軍副司令員兼後勤司令員、政委，中共冀察熱遼分局書記兼軍區政委、東北野戰軍第二兵團政委。天津解放後，曾任中共天津市委書記兼軍事管制委員會主任。
建國初期，任湖南軍政委員會副主席。1952年10月任中國人民解放軍副總參謀長兼總後勤部部長、政委。1954年後任中共中央軍委祕書長，國防部副部長，中國人民解放軍總參謀長，第八屆中共中央書記處書記，山西省副省長，中央軍委顧問。
1959年的廬山會議上，同彭德懷等一起被錯定爲“反黨集團”。在“文化大革命”中遭到殘酷迫害。1978年12月，被平反昭雪。
是中共第七屆中央候補委員，第八屆中央委員，1978年在中共十一屆三中全會上被增選爲中央委員，中紀委常務書記；第一屆全國人大常委，第五屆全國人大代表；第五屆全國政協常委。
1955年被授予大將軍銜。曾獲一級八一勳章，一級獨立自由勳章，一級解放勳章。
1986年12月28日因病在北京逝世，終年84歲。
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