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1908年出生，原名許德華。湖南省長沙市人。1925年加入中國共產主義青年團，同年轉入中國共產黨。1926年入黃埔軍校學習。1927年在國民革命軍第四軍任見習排長，同年在寧都加入南昌起義部隊，任排長、代理連長。
土地革命戰爭時期，歷任中國工農紅軍第六軍參謀長，第十七師政治委員、師長，紅三軍第八師二十二團團長、八師師長，紅三軍第二十五團團長。1932年赴蘇聯，先後入國際列寧主義學院和東方勞動者共產主義大學學習。1937年回國。
抗日戰爭時期，歷任中國人民抗日軍政大學訓練部部長、教育長，第三分校校長，中央軍委參謀部部長兼延安衛戍區司令員，中央情報部一室主任，晉綏軍區第二軍分區司令員，八路軍一二O師獨立第二旅旅長。解放戰爭時期，歷任晉綏軍區第三縱隊司令員，第一野戰軍二兵團軍長，第二兵團司令員。
建國後，歷任中國人民解放軍裝甲兵司令員兼坦克學校校長和裝甲兵學院院長，國防部副部長。是第一、二、三屆國防委員會委員，中國共產黨第八屆中央委員。
1955年被授予大將軍銜。
1969年6月3日逝世，終年61歲。
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