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北方網消息(記者劉雁軍 通訊員孫衛軍)：1月18日，由天津大學機械學院研發的“妙手”醫療機器人系統通過了市科委組織的專家鑑定。專家組對該項目的研究成果給予了高度評價，認爲該成果在技術上已達到國際先進水平。
該項目系天津大學“985工程”建設項目，也是天津市科技發展重點項目與天津市自然科學基金重點項目，項目研究始於2002年12月，經過兩年多的努力，於2004年完成了系統樣機研製工作，圓滿完成了項目研究任務並取得了滿意的結果。該機器人系統定名爲“妙手”，可以完成直徑爲1毫米以下的微細血管的剝離、剪切、修整、縫合和打結等各種手術操作，使得代表了國內外顯微外科手術機器人的最高技術水平；而且，該系統還具有力感覺功能，使得醫生在手術操作中能夠通過機器人系統感受到手術對象對機器手所持器械的反作用力，可以有效避免機器手手術操作中的誤創傷問題，在設計理念與技術水平上均超越了國外同類機器人。
天大研發的“妙手”機器人系統採用雙手臂結構形式，具有兩個由人操作的主操作臂(主手)和兩個由計算機控制的從操作臂(從手)，可以完成顯微手術縫合等複雜操作功能，並且首次實現從操作臂(從手)具有力檢測功能，主操作臂(主手)具有力感覺功能。而且，該項目的從操作臂(從手)採用絲傳動結構、減輕了系統總體重量、提高了系統剛性，並實現了姿態調節部分與位置調節部分的獨立調節，在工作點位置變化時，末端手術工具的姿態不發生變化。更爲重要的是，該項目還首次成功開發出了針持、剪刀、鑷子、手術刀等符合外科手術要求的、可快速更換的末端手術器械。在系統結構方面，天大的“妙手”機器人系統的從操作臂(從手)由2個自由度的粗調定位機構和6個自由度的精細操作機構兩部分構成，使得系統可以實現大範圍的調整和小範圍的高精度精細操作，能夠成功完成直徑爲1毫米及以下細微的血管縫合等作業。而且，該系統採用主從遙操作控制方式，主從運動具有可以調節的比例映射關係，系統配備的準三維立體圖象系統還可獲得手術顯微鏡下物體的深度信息。
自2004年5月開始，該項目課題的利用“妙手”系統對仿真血管及動物血管進行了定位、剪切、夾持、縫合、打結等手術操作，均取得了成功。天津醫院於2004年5月和8月先後兩次應用該系統對兔子腿部直徑爲1毫米的股動脈血管進行了吻合手術並獲得成功，在手術操作過程中，“妙手”系統所配備的末端手術器械符合外科手術要求，並且可以快速更換，能夠確保手術順利進行，醫生在手術過程中能夠感受到手術環境的力信息，避免了手術誤創傷，系統所提供的準三維圖像系統使手術醫生順利完成了血管的縫合與打結。手術醫生表示，該機器人系統操作靈活方便，手術醫生可以明顯減輕手術疲勞，對於1毫米血管的縫合質量明顯提高。
天大研發的“妙手”機器人系統是外科手術機器人的一種。外科手術機器人技術是集現代醫學、生物力學、機械工程學、計算機與機器人等諸多學科爲一體的新型交叉研究領域，已經成爲國際機器人領域的一個研究熱點。外科手術機器人系統主要應用於醫療外科手術，輔助醫生進行術前診斷和手術規劃，在手術中提供可視化導引或監視服務功能，輔助醫生高質量地完成手術操作的機器人集成系統。它的研究目的是爲了提高疾病診斷、手術治療的精度與質量，探索新興的傷外科手術方法，減少醫療過程中放射性設備與藥物對醫生或病人的傷害，提高手術安全，縮短治療時間，降低醫療成本。目前，外科手術機器人研究已涉及各種外科手術，如顯微外科手術、神經外科手術、微創外科手術、整形外科手術、胃腸道檢測和其它手術中。
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