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浙大冠軍團隊部分成員。王羣(左二)、趙越(右三)、戴蕭何(右二)。盧紹慶攝
浙大團隊研製的足球機器人,每一個都被貼上了不同表情。盧紹慶攝
浙大ZJUNlict隊在2013荷蘭機器人足球世界盃競賽現場。資料圖片
前不久,2013荷蘭機器人足球世界盃競賽決賽在荷蘭埃因霍溫落幕。經過激烈角逐,浙江大學在點球大戰中以7∶6戰勝老牌勁旅美國卡內基梅隆大學,獲得小型組機器人冠軍。
在9個人組成的這個冠軍團隊中,趙越、王羣、戴蕭何三個工科男的成長故事引起了我們的興趣。
不光要有成績,還要展現思想的光亮
戰勝老牌強隊後,搜來對手的論文研究
2013荷蘭機器人足球世界盃競賽,趙越、王羣、戴蕭何在埃因霍溫工業大學的比賽現場,一句人羣中的議論“They come back.(他們回來了。)”,讓人感到了一股神祕和霸氣。大家在議論的,是美國卡內基梅隆大學隊,一個曾經拿過4次冠軍的強陣容隊。
決賽中,浙大ZJUNlict隊相遇卡內基梅隆大學隊,之前雙方均一球未失。決賽上下半場賽完,比分還是死死咬在2∶2。點球大戰隨即啓動,高手過招,難分勝負,當進球踢到6∶6,大家都認爲這球要沒完沒了踢下去的時候,卡內基梅隆大學一記射門直接打到了浙大隊“守門員”的身上,球被撲了出來,浙大隊贏了。
這次參加比賽的浙大ZJUNlict隊,智能和表現都比以往大大升級。可以根據不同球隊的“打法”,在短短几秒鐘之內快速修改代碼,見招拆招。可是,爲什麼同樣穩定、智能的卡內基梅隆隊會犯一個“低級錯誤”,大家不是特別明白。比賽後,趙越向卡內基梅隆大學的博士領隊提出了心中的疑問。
對方的回答讓趙越肅然起敬。原來,卡內基梅隆大學採取的是基於物理引擎的隨機搜索策略,表現更隨機,使人蔘與決策的程度更少,也就是更加智能。
“他們的‘隊員’進攻還是防守,會因爲歷史信息的不同而不同。這種無法預知的表現更接近於人,因此‘低級錯誤’也是可以理解的。他們的策略也許是機器人的一個發展方向。”趙越的言語中透露出對對手的欣賞。“針對比賽來說,這不一定是制勝的策略,但可以看到他們不停地在做嘗試。”
冠軍隊歸來不久,下一步的工作已經展開。趙越說,已經搜到了卡內基梅隆大學那位博士領隊的畢業論文,他將好好研究。“不想他們只看到我們的成績,還要讓別人也看到我們思想和理論的光亮。”
不需要水平很高才能加入,有興趣就好
擰螺絲、寫程序,繞着“足球場”踱出解難題的頭緒
2008年夏天,黑龍江男孩王羣考入浙江大學的工科試驗班,這是一個未分專業的大“系”,將來讀什麼專業,學哪些東西,王羣心裏都沒譜。他參加了一次參觀實驗室的活動。在玉泉校區控制系一間門牌號碼爲317的實驗室,他的眼睛發亮了。
一個十幾平方米的迷你足球場上,“跑動”着兩個小機器人,像極了兩隻6英寸大小的蛋糕,卻配合漂亮地完成了一個傳射——橘色的“足球”直勾勾進了球門。“這球踢得好猛!而且那粒球還是挑起來的。”在這幾個機器人面前,王羣很好奇,又感到卑微,“是不是要水平很高才能加入進來?”身邊的一個研究生回答他,“你有興趣就可以。”
這是浙江大學的機器人競賽基地,成立於1999年。每一年,學校機械系、電機系、信電系、光電系、控制系等不同學科的本科生會加入進來,根據興趣愛好,分別進入仿人、仿真和小型等組別,參加從學校到全國,乃至世界的機器人比賽。2013年,在荷蘭埃因霍溫的機器人世界盃足球賽上,在小型組打敗老牌勁旅卡內基梅隆大學問鼎冠軍的ZJUNlict隊,正是從這裏出發的9人小組。
王羣加入機器人競賽基地後,在硬件組的第一個活是擰螺絲,後來開始寫程序:“搶球”,“控球”,還有殺傷力很大的“One Touch”(拿到球后立馬射門),再到這次2013世界盃的防守策略。每當遇到很多難解的問題,他就繞着實驗室的4米乘6米的“足球場”踱步,最後,總會“踱”出點頭緒來。
在317實驗室,王羣遇到了一個“神人”,此人果斷放棄讀了半年的醫學博士研究生,轉而投奔控制系。他就是參加今年荷蘭世界盃機器人足球賽的隊長趙越。
趙越是湖南邵陽人,2007年考入浙大巴德年8年制醫學試驗班。大三下半年開始,各種各樣的念頭與選擇在趙越腦中拉扯,是繼續讀醫學博士,還是讀工科研究生,將來要做科研,還是單純賺錢?就在這樣的迷茫中,他開始了幾個月的醫學博士研究生的生活。後來,這個決定被趙越判定爲“隨波逐流”。“其實我的思維方式不適合讀醫。”他自己這麼覺得。
趙越大二時和控制系的老鄉組隊參加過學校的中控杯機器人比賽,他覺得控制系可能更適合自己。老師給趙越的答覆是,如果從醫學轉到工科,本科階段沒有問題,但在研究生階段,國家政策還不允許,唯一的一條是:申請退學重新參加考研。
趙越申請了退學,第二年1月,趙越參加全國研究生入學考試,重新考入了浙大控制系讀研。“我的人生算是做了一回過山車,大落又大起”。趙越說。
在比賽現場爲英勇的機器人“隊員”流下淚水
學到分析、解決問題的勇氣和方法,還有堅持
戴蕭何比王羣小一屆,山東煙臺人,父母希望他把“學位讀得越高越好”。大二那年,他把專業確認到了熱門的電氣。控制系的一位女生向他發出邀請,希望能組隊完成一個“自平衡車”的大學生研究訓練計劃課題。在浙江大學,不同學科的本科生組隊做這種課題或者參加競賽,是一種常態。
一個底盤,兩個輪子,是“自平衡車”的核心部件。爲了製作“自平衡車”,戴蕭何來到了機器人競賽基地,在這裏,戴蕭何認識了一位姓馬的學姐,跟着她學。學着學着,戴蕭何把自己留了下來。當聽說實驗室可以換到更大的房間,他樂壞了,第二天就去買了睡袋,打算24小時都在這裏定居。
比王羣和趙越幸運的是,戴蕭何大三那年有了一次出國參加比賽的機會。2012年在墨西哥舉行的機器人足球世界盃上,一同去的有3個大三的同學。開賽前的晚上,他們把所有的機器人都拆開、清理。第二天,他們與機器人足球界的“翹楚”——泰國Scuba隊過招。比賽拼得相當激烈,戴蕭何看到,一個“隊員”的輪子跑開了,蓋子掉了出來,但它仍然很“壯烈”地在拼命跑。
“那一刻,我真的感覺它們是有生命有感情的,它好像在迴應你的期待。”這位工科大男孩沒有忍住,在現場爲他的英勇的機器人“隊員”流下了淚水。
這次比賽,浙大隊拿了亞軍,戴蕭何因此獲得了保送研究生的資格,而且可以任意選擇專業,他選了控制。戴蕭何承認,沒有加入機器人競賽基地之前,他是個十足的工科“宅男”。上課、睡覺、打網遊,過得很悶。在機器人競賽基地,有人帶着學,他不但學到了很多知識與技能,而且性格方面也改變了不少,“不來這裏,我的人生可能會荒掉。”
王羣現在念電氣學院研究生一年級,他和趙越、戴蕭何需要承擔起帶新人的責任,分享自己的經驗。
“對我來說,這個機器人競賽基地,最重要的是教給了分析、解決問題的勇氣和方法。當然,還有堅持自己的夢想。”王越說。